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陈星特意看了连播时长,确保林悦可以不动鼠标一直看下去。
随后他就开始检索“什么是PID”。
所谓的PID。P代表Proportion,比例控制。I代表Integral,积分控制。D代表Derivative,微分控制。
陈星当即呆住,这都涉及到微积分了,这明显超纲了呀。
但陈星本着数学只是工具,而工具是用来解决问题的,这一最基本的原则。他要看看到底是因为什么,非得在速度控制中用到微积分。
如果一个很通用的技术方案,同时又比较复杂。那只有一个可能,就是这个方案不得不弄得这么复杂。陈星不相信通用技术领域存在脱裤子放屁,故意拔高复杂度的事情。
毕竟通用技术是大家都能看得到的,不存在不可告人的猫腻,但凡有一些不合理,一定会被人指出来并修正。
陈星于是深入进去细究。
比例控制,很好理解。就是将当前误差以一定比例映射到调整参数上。简单来说,就是之前陈星最开始联想到的粗犷控制方法--慢了就加速快了就减速。
比例控制决定了加减速的幅度。比如,目标速度是60码,而检测得到的当前速度是50码,那就有个-10码的速度差。那这时候如何控制加速频率呢,每秒钟加多少,是直接加10码,还是加1码慢慢来。
这时候就要用到比例控制了。比例控制直接影响了误差调整的快慢。
这一点对于陈星来说,还是非常好理解的。至于比例控制的影响,他打算之后再去细究。
接着是微分和积分控制。由于高中数学没涉及微积分,虽然陈星数学常年140以上,可他也仅仅是把数学当做理科工具而已。因而没有去提前了解属于大学知识范畴的微积分。老师还和他们讲过,用超纲的知识解题终究是不稳的。
因为高考的本质是选拔,而不单单是为考验每个人的知识储备。用超纲的知识答题,本就是属于耍流氓。如果过于放任这种行为,很容易就会导致“军备竞赛”。师资力量充足的地方,以及家庭条件好的学生,可以提前学习大学的内容,从而会对普通人构成不正当竞争。
这就好比原本规定用刀剑的比试,有人掏出了把枪。自然有人会说,会用枪是他的本事。但是对于大部分人来说,他们都没有机会摸到枪,根本都涉及不到会不会用枪这个问题。
军备竞赛一旦开启,就是没有尽头的。因而高考历来不鼓励超纲答题,就像高考作文不鼓励用文言文写作一样。
陈星收回思绪,此刻的他确实不得不接触超纲知识了。
虽然不了解微积分,但是陈星了解导数,因为导数是高考的热门。且导数还是微分的基础,而导数最大的作用就是求函数在某一点处的变化率。
陈星出于技术直觉,当即抓住“变化率”这一点按图索骥,不停在网上检索相关内容。
可令他失望的是,关于PID的博客文章倒是不少,可是几乎都是在讲怎么用PID,有的甚至直接就是上代码。
这就让陈星崩溃了。在讲如何使用之前,难道不应该先搞清楚为什么要用这个方法吗。还是高三学生的陈星不禁感慨,难道真实的技术领域就是这幅样子吗?难道那些在读大学生或者已经工作的工程师们就是这种逻辑水准?
陈星看着眼前的一篇博文。博文作者仔细阐述了怎么使用PID算法,还讲了使用过程中的各种细节,以及遇到各类问题的解决办法,最后还贴心的附上了源代码。
博文下方则是一水的好评。
“谢谢博主。”
“代码亲测可用。”
“可算帮了我大忙了。”
“深入浅出,写的很好。”
神马玩意儿,陈星在心中暗骂。这博文明明就是篇三流水货,原理不像原理、实践不像实践,行文根本就没有目的性。
难道工程师们的世界里充斥着:ctrl+C,ctrl+V?
陈星无奈只得打开了谷歌搜索,游览外网的检索结果。
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